不论是人形机器人还是工业机器人，“机器人控制” 无非是通过协调各个关节的运动来实现机器人整体的运动目标。
传统架构中，机器人控制分为两部分，一部分是关节的伺服控制，可能是个伺服电机，或是电液伺服执行器，它控制的是一个单一维度的运动；另一部分是整体控制，比如工业机器人领域的所谓运动控制器，它负责为每一个关节下达运动指令，以保证整个手臂的运动效果符合预期。
图一：早期工业机器人或多轴工业设备控制架构
在SCIMC架构下，依赖单芯片内高速无延迟的信息交互能力，我们在捷勃特C5A机器人实现了高达5KHz的全手臂闭环（以下称为“超闭环”或者“HyperRing”），在闭环过程中融合了所有关节多种传感器的信息，同时嵌入了整机的系统动力学和运动学算法进行综合计算，并以5KHz的刷新频率更新各个关节的出力，实现手臂全局范围内的力感知和行动约束。
基于此项技术，可以实现需要“手感”的柔顺装配，也可以实现空间自由度约束下的拖动示教。HyperRing的算法实现可以多种多样，我们目前实现的拖动中的空间约束，表现令人惊叹！
“擦桌子”式自由拖：
水平方向可以拖动，垂直方向保持高刚性
